3、http://www.charmedlabs.com/closedloop.wmv

　　这个算是演示电机自定位、抗干扰吧，即电机的闭环控制。这是带有伺服系统的意味在里面，虽然那个电机的抗转转矩小了些，但基本的伺服特性它都演示了，比如给反向力、正向力，扰动等。好的机器人系统，电机的这些伺服特性测试都是必不可少的，当然，除了看爬行性这些，一般没人会去用手测的：）　

　　4、http://www.charmedlabs.com/holonomic.wmv

　　这里注意一下它的轮子。这种轮子以前也讲过，既能转也能侧滑，典型的是成120度布置三个这种轮，但这种四面都布置也是一种。看看这种方式的改变运动轨迹的机动性，也许可以值得借鉴。

　　5、http://www.charmedlabs.com/frisbee.wmv
　　这个也是同上，看看这种轮子和这么四面布置的机构怎么走直线——自己还在自转着。“飞盘”的名字起得很有意思。

　　6、http://www.charmedlabs.com/haptic.wmv

　　虽然名为“触觉”，但这是一个很典型的主从控制（也可以说是“遥操作”），可以说还加了位置反馈构成了所谓“触觉”。“主从控制”在早些年包括现在也是研究地热的，在机器人的论文和研究里经常可以看见这个词。

　　录像里的虽然只是位置反馈回来，没有真正的力反馈回来（没有力传感器），但也是主从控制/遥操作的基本架构了。

　　举个例子，比如（远程）手术机器人，医生手里一套操作机，手术室里是机器人，医生怎么动，机器人就怎么动，同时还把位置和力的信息反馈到医生手上，让医生知道现场的信息。

　　至于遥操作的实例就更多，反馈就不一定是录像里那样动作对动作，而是虚拟操作控制器，反馈数据通过屏幕等显示出来。这种就多了，像消防机器人、火星车、探险车、水下机器人等都用到了这种技术。

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